话说屈完再次来到齐军，请求面见齐侯说事。管仲说：“楚国使者又来，肯定是请求结盟，主公您可要以礼相待！” 屈完见到齐桓公，拜了两拜，桓公回礼，问他来意。屈完说：“我们国君因为没有进贡的缘故，导致您来讨伐，我们国君已经知道错了，您要是肯退兵三十里，我们国君敢不听从您的命令！” 桓公说：“大夫你要是能辅佐你们国君恢复过去的职责，让我能对天子有个交代，我还求什么呢！” 屈完道谢后回去，报告楚王，说：“齐侯已经答应我退兵了，我也答应进贡，您可不能失信啊！”
不一会儿，有谍报说：“八路兵马，都拔营起兵了！” 楚王再派人去探实，回报说：“退了三十里，在召陵驻扎！” 楚王说：“齐军后退，肯定是怕我们了！” 就想反悔进贡的事，子文说：“那八国的国君，尚且不失信于一个普通人，您能让一个普通人在国君面前食言吗？” 楚王不说话了，于是命令屈完带着八车金帛，再次前往召陵犒劳八路军队，又准备一车菁茅，在齐军前展示过了，然后准备好表章，像以前一样向周进贡。
却说许穆公的灵柩回到本国，世子业继位主持丧事，这就是僖公。他感激齐桓公的恩德，派大夫百佗率领军队在召陵会合。桓公听说屈完又到了，吩咐诸侯：“把各国的兵车和步兵，分成七队，分列七个方向，齐国的军队，屯驻在南方，来抵挡楚军的冲击，等齐军中鼓声响起，七路一起击鼓，器械盔甲，一定要十分整齐，来增强中原的威势！”
屈完进来后，拜见齐桓公并呈上犒军的物品，桓公命令把这些物品分发给八国军队，那菁茅检验过后，仍然让屈完收管，自己去进贡。
桓公说：“大夫也看看我们中原的军队吧！” 屈完说：“我住在偏远的南方，没见过中原的强盛，希望借这个机会看一看！” 桓公和屈完一起登上戎车，望见各国的军队，各自占据一方，连绵几十里不断。齐军中一声鼓响，七路鼓声相应，就像雷霆震动，惊天动地，桓公喜形于色，对屈完说：“我有这样的兵众，打仗还怕不胜？进攻还怕不克！” 屈完回答说：“您之所以能在中原做盟主，是为天子宣扬德意，抚恤百姓，您要是用德义安抚诸侯，谁敢不服？要是依仗人多逞强，楚国虽然地方小，但有方城做城墙，汉水做护城河，池深城高，就算有百万大军，还真不知道怎么用呢！”
桓公脸上有点惭愧，对屈完说：“大夫真是楚国的贤才啊！我愿意和你们国家恢复先王的友好关系，怎么样？” 屈完回答说：“您给我们国家带来福祉，让我们国君能加入同盟，我们国君怎敢置身事外？请和您订立盟约可以吗？” 桓公说：“可以。”
这天晚上留屈完住在军营中，设宴款待。第二天，在召陵立坛，桓公拿着牛耳做盟主，管仲做司盟，屈完代表楚王的命令，一起立下盟约：“从今以后，世代通好结盟。” 桓公先歃血，七国和屈完依次歃血。
仪式完毕，屈完再次拜谢。管仲私下和屈完说，请求放回聃伯回郑国，屈完也代蔡侯谢罪，双方都答应了。
管仲下令班师。
途中鲍叔牙问管仲：“楚国的罪过，僭越称王是大罪，您用包茅做借口，我不太理解。” 管仲回答说：“楚国僭越称王已经三代了，我们要是因此排斥它，就把它等同于蛮夷了。要是责令它改掉王号，楚国肯乖乖听话吗？要是它不听，势必就要交战；一旦开战，彼此报复，那灾祸不是几年能解决的，南北从此就不安宁了。我用包茅做借口，让他们容易接受命令。只要有认罪的名声，也足以在诸侯中夸耀，回去报告天子，不比兵连祸结，没完没了好吗？” 鲍叔牙感叹不已。
陈大夫辕涛涂听说班师的命令，和郑大夫申侯商量说：“军队要是从陈、郑两国走，粮食衣服鞋子，花费可不少，国家肯定会很疲惫。不如向东沿着海路回去，让徐、莒两国承担供给的任务，我们两国就能稍微安宁些。” 申侯说：“好，你去说说看。” 辕涛涂对桓公说：“您北伐戎族，南伐楚国，要是带着诸侯的军队，到东夷去阅兵，东方的诸侯，畏惧您的威严，敢不尊奉朝见吗？” 桓公说：“大夫的话有道理。”
不一会儿，申侯来求见。桓公召他进来，申侯进言说：“我听说‘军队不能停留太久’，怕劳民伤财。现在从春天到夏天，霜露风雨，军队都疲惫了。要是从陈、郑走，粮食衣服鞋子，就像从外府拿一样方便；要是从东边走，万一东夷阻拦道路，恐怕不好打仗，那怎么办？辕涛涂只考虑自己的国家，不是好计策，您可要明察！” 桓公说：“要不是大夫你说，差点误
