当时正值初秋，皇帝启程出发，大部分的战将都跟随在侧，只有留守在都城的官员们，负责辅佐太子，因此得以免于随军出征。不过，这些留守的官员们都还是来为皇帝送行，一直送到了都城外的霸上。留侯张良，平日里就体弱多病，这次也强打起精神来送别。这大概是因为他长期修炼辟谷之术，身体比较虚弱。在临别之际，张良对高祖说：
“我本来应该跟随陛下一起去，但无奈我的病情加重了，不方便上路，只能暂时离开陛下。只是希望陛下此次出行，一定要随时小心谨慎，楚人性格勇猛剽悍，千万不要轻易与他们发生冲突！”
高祖点头说道：
“我会牢牢记住你的建议。”
张良接着又说：
“太子留守在京都，责任重大，陛下应该任命太子为将军，统领关中的军队，这样才能足够让众人信服。”
高祖再次采纳了张良的建议，并且嘱咐张良道：
“子房，你是我的老朋友了，虽然你现在身体不好，但还是希望你能在床上教导太子，这样我就可以放心了。”
张良回答道：
“陛下，叔孙通已经担任了太子的太傅，他的才能足以胜任这份工作，请您放心。”
高祖说：
“叔孙通本来就是一个贤能的臣子，但只靠他一个人恐怕难以应对所有事务，所以还得请你子房来帮忙。子房，你可以委屈一下担任少傅的职位，希望你不要推辞！”
张良于是接受了这一职位，回到了自己的岗位上。这一切都是为了更好地辅佐太子。接着，高祖又调集了上郡、北地和陇西的骑兵，以及巴蜀的精锐步兵，再加上中尉率领的三万士兵，让他们驻扎在霸上，作为太子的护卫军队。所有的部署都安排妥当之后，高祖才率领大军向东进发，军队按照顺序一队接一队地出发。
英布已经出动军队去攻占地盘，他一方面向东攻打荆国，另一方面向西攻打楚国。他在军队中发布命令说：
“汉帝已经年迈，肯定不会亲自出征。以前那些善于打仗的将领，只有韩信和彭越智勇双全，但现在他们都已经死了，剩下的人都不足为虑。只要你们能奋勇向前，我保证你们一定能取得胜利，甚至夺取天下也并非难事！”
士兵们听到这个命令后，于是首先向荆国发起了进攻。荆王刘贾在战斗中战败逃跑，最终死去。英布占领了荆国的土地后，又调转军队去攻打楚国。楚王刘交把军队分成三路，出城去迎战英布。有人对楚国的统兵将领说：
“英布善于用兵打仗，大家都对他很忌惮。如果我们把兵力集中起来抵抗，或许还能坚持一段时间。但现在我们把军队分成三路，势力和力量都被分散了。如果他击败了我们其中一路军队，其他的军队就会不战而溃，那样楚国就保不住了！”
然而，楚国的将领并没有听从这个建议。果然，在两军交战时，前路的军队被英布打败，左右的两路军队还没交战就自己溃散了，楚国的将领也逃跑了。就连楚王刘交也守不住淮西的都城，只能逃难到薛地去了。英布以为已经攻占了荆楚两地，正是向西进军的好机会，于是就像薛公之前预料的那样，他选择了较为稳妥但稍显保守的策略，沿着长江逆流而上向西进发。当他到达蕲州所属的会甄地区时，正好碰上高祖亲自率领的大军缓缓而来。英布远远望去，隐约看到了皇帝乘坐的黄盖车和左边的旄头旗，心中也不免感到惊讶（没想到高祖会亲自带兵前来）。虽然事情的发展并不完全如他所料，但此时他已经没有退路，只能硬着头皮，摆开阵势，准备与高祖一决高下。
高祖在庸城附近安下了军营，然后登上高处观察敌军的情况。他看到英布的军队非常精锐，所用的阵法也好像和项羽的很像，这让他心里很不高兴。于是，他立刻鼓舞激励各位将领，让他们出营去和英布交战。英布全副武装，站在阵前，高祖远远地对着他喊道：
“我封你为王，这也足以报答你的功劳了，你为什么还要兴兵动众，突然造反呢？”
英布被这么一问，也说不出什么正当的理由，只是随口回答道：
“做王又哪里比得上做皇帝呢？我也无非就是想当皇帝罢了！”
这话虽然直白，但也算痛快。高祖一听英布的话，顿时火冒三丈，狠狠地骂了他几句。接着，他挥动手中的鞭子，示意将领们依次冲杀出去，直捣英布的军阵。英布见状，立刻命令前锋部队放箭。箭矢像雨点般飞来，纷纷射向汉军。虽然不少汉军士兵中箭受伤，但他们依然奋勇向前，毫不退
