尤。六年，又丁父尤。登丰三年，起复为琅琊太守，直赵氏篡逆，宋王举义，卫奉表从义。卫既从义，时晋王居家，卫乃过之，欲奉之为主曰：“公皇家之胄，卫一两千石耳，愿推公为主，督领琅琊之兵。”王谢之，虽然，卫犹心颇属晋王。
晋王既亦随义军，卫率郡兵与同行，每侍候之。兰陵之战，卫自告从王，破敌有力，以功为建义将军。后屡从晋王征伐，特有战功。光宗即位，以为骁骑将军。
二年三月，晋王回师救青州，留以司马卫为假节监兖州诸兵事、山阳太守，留守兖土（注曰：时兖州诸郡，山阳、泰山、济阴三郡已光复，东郡、陈留、东平尚在逆军）。
五月，伪司隶校尉赵涟两寇济阴，为司马卫所摧。是月，又犯山阳，司马卫奇兵伏之，折走其军。
四年春二月，晋王讨河北，使兖州刺史任景代卫，召卫之军，使将兵四万为右路，断邯郸以北。三月，卫略馆陶、平恩、斥章至于广平（注曰：馆陶、平恩在魏郡，斥章、广平在巨鹿），与伪冀州刺史赵济战于广平，卫结阵环营，挫其锋芒，与之相持广平。四月，赵献亲将兵十二万至于广平，卫敛众高垒以待王，王集诸军十五万与赵献战，破之。又随晋王定河北，以累功为平西将军。
六年五月，王尽锋南推，以卫族河内门阀，使卫往降喻诸县，卫遂一路降下，诸县皆拜表臣服，惟怀、波二县不即降，卫遂围之，六月，二县亦降。卫遂率军追会晋王，与共拔洛。
七年二月，以平西将军、山阳太守司马卫为使持节、扬州刺史、都督扬州诸兵事，赐乌程县侯。
卫在扬州，兴建学校，修渠引江，捕奸揖盗，移风易俗，莅任十余年，扬土为之大治。
永庆七年十二月，病卒，谥曰德壮。四子，嫡长子缇，官至中书侍郎，坐事免官。
史臣曰：姚徙、司马卫者，中兴之时，方面之虎将也。建绩于沙场，沥血乎皇朝，以是封侯拜爵，持节督军，藩镇于殷州，岳牧乎广土（注曰：豫州户口殷实，姚徙藩镇之；扬州土地广阔，司马卫岳牧之），诚有以也！
