【面对垂危中的刘表，刘备不禁落泪，令他意想不到的是，刘表虽身已衰弱至极点，仍在与他对话时紧握其手，恳请务必善待大子刘琦。】
【刘备对此略感疑惑，荆州继承权已定给刘琮；对为何需特指照看刘琦感到不解。】
【在交谈过程中，刘表对刘琮之事闭口不谈，仿佛此子与自己无关。】
【此情此景引发了刘备心中的诸多疑问，但并未再多过问。】
【拜见完毕后，刘备准备离开襄阳，但不料夜已深，城门关闭。】
【刘备面带愁容，意识到事情可能比表面复杂得多。不久，街上大批荆州军队赫然出现。】
【这一场景让刘备面色骤变。】
【关羽、张飞、赵云此时皆驻扎在新野，陪伴在侧者除少数卫兵外唯有谋士孙乾。】
【危急之时，忽闻震天巨响——襄阳东门开启。】
【刘备多年来的应变能力此刻显露无疑，在大门开的瞬间，迅速夺门而出。】
【正当刘备从东门逃脱，未及松懈，身后便追兵不断。】
【此等场面令其心生绝望，乃至已做好最坏打算。】
【令人震惊的是，东门在刘备脱身之际再次关闭！城头站立之人，正是力挽狂澜的魏延！】
【刘备瞬时明白一切，正是魏延在紧要关头关上城门拯救了他。然而，目前并无闲暇叙旧，刘备立刻疾驰回新野。】
【魏延意欲随行，却被愈多追兵迫退，只能转往荆南。】
【后续历史所记载，刘备在当阳遭遇惨败，随后逃至江夏投靠刘琦。】
【另一边，魏延成为长沙城门卫之一。有趣的是，这竟然是换个地方再次做城门卫的工作。】
【在那，魏延受到年长将军黄忠的帮助，两人情同手足。】
【建安十四年，即赤壁之战后的次年，亦为魏延抵达长沙三年，刘备发起了对荆南四郡的攻势。】
【面对刘备大军，长沙太守韩玄审时度势，选择归顺。】
（附注：《三国演义》中关于刘备攻克荆南四郡的情节是后人虚构，实际上，四郡直接投降刘备，黄忠也未曾与关羽在长沙城前对峙过战。）
魏延终于得偿所愿，得以觐见刘备，正式成为了刘备手下的一名将领，获封为牙门将军。
这官位其实也不算低。在刘备阵营中，目前仅有他的老臣子们，以及经验丰富的老将黄忠地位能在这之上。荆州出身的杨仪大约同一时间也加入了刘备的部队，只不过要比魏延早了几个月。杨仪不仅背景远优于魏延，而且还是内政方面的高手，与刘备军中的诸葛亮、马良等人也相处得相当融洽。但杨仪对同样是来自荆州的魏延存有偏见，认为魏延无非是一介武夫，何德何能得到如此重用？
对此，杨仪极力反对刘备授魏延为牙门将军。然而，刘备并未理会杨仪的意见。不仅仅因为他们之间的生死之交，单看魏延的潜力，刘备也认定其能够胜任此职，甚至还认为让他担任牙门将军都是大材小用了！若不是因为眼下疆域还不够广阔，不能授予更高职衔的话，刘备恨不得马上委派魏延更加重要的任务。
在他看来，魏延具备这样的才能，他也深信魏廷最终会成为其团队中的中坚力量。刘备对魏延寄予厚望，认为他是一个坚定的北伐理念传承者，一直忠诚不二地守卫着汉中数十年，从未有过反叛的念头。
建安十六年，随着刘备大军入蜀，魏延与黄忠并列为前锋，在多次战役中表现出色。面对强大的对手如邓贤和吴懿，他不仅坚守住了防线，还组织了反击，大大困扰了敌方军队。为了封锁涪城，刘备命令魏延 ** 率领一支部队攻击广汉郡。魏延果然不负重托，成功攻克了广汉郡，同时还招降了雷铜、吴兰等多名重要人物。
建安十八年，魏延在攻陷雒城的过程中起到了关键作用，包括在金雁桥设计捕捉蜀地着名将领张任的战斗。之后，他又陪同刘备进军，并与张飞、诸葛亮一同包围了成都。当刘璋在支撑半个多月后决定投降时，刘备顺利成为了蜀土的新主人。
不久之后，刘备便得到了曹操已经收服了汉中的消息，这使得汉中这块作为防御屏障的地区显得极为重要。失去汉中的情况下，曹操可能随时随地都能对蜀发起攻击。为此，刘备迅速部署兵力向汉中进击。在这期间，魏延奉命平定了当地的山贼和流窜军队，成果丰硕。
直至建安二十二年，与曹操的汉中之争拉开帷幕。作为前敌指挥官之一，魏延迅速拿下十多处小城
