泰山一直是皇家祭祀的地方，在山东泰安泰山南麓有一个泰山岱庙，俗称“东岳庙”，此庙宇就是历代帝王都会来的祭祀之所。目前，岱庙已经与故宫、曲阜三孔、承德避暑山庄外八庙并称中国四大古建筑群。
泰山岱庙创建于汉代，为泰山信仰的祖庭，有“秦即作畴”、“汉亦起宫”之载。汉武帝时期(前140-前87年)，汉廷于博县境内建泰山庙(又名岱宗庙，后世习称东岳庙，即今岱庙的前身)。
武帝元封二年(前109年)四月，武帝巡东莱，过祀泰山，于泰山庙中植柏千株，夹庙之两阶，是为岱庙汉柏之由来。
东魏兴和三年(541年)，兖州刺史李仲璇重修岱岳祠，并“虔修岱像(泰山神像)”，为岳庙设立泰山神像之始。
唐武德七年(624年)，唐廷立制：东岳泰山祭于兖州，年行一祭，以立春举行。武周时期(690-705年)，武则天命将岱岳庙(岱庙)由汉址升元观前(今岱宗坊西南)移建于今址。唐时于岱岳庙植槐，今岱庙唐槐院古槐传为唐植。
宋太祖开宝三年(970年)，遣太子右赞善大夫袁仁甫等重修岳渎祠庙，此为东岳庙入宋后首次重修。宋真宗大中祥符元年(1008年)七月，创建天贶殿。十月，诏封泰山神为“仁圣天齐王”。宋朝，泰山庙会逐渐形成，尤以三月二十八日之东岳庙会为盛。
金世宗大定十八年(1178年)，东岳庙发生火灾，惟存门墙，堂室荡然，次年重修。金宣宗贞佑四年(1216年)，岳庙因遭战火，殿宇尽焚，仅存延禧与诚明堂。元世祖中统四年(1263年)命全真教掌教宗师诚明真人张志敬修复重建。元末战事频繁，东岳庙再次被毁。
明洪武三年(1370年)，明太祖以“岳渎之灵受命于上帝，非国家封号所可加”，诏去泰山神封号，改称东岳泰山之神，立碑岳庙诏告天下。嘉靖二十六年(1547年)，岱庙起火，正殿、门廊俱焚，仅存寝宫及炳灵、延禧二殿，古树、碑刻也多被毁，此后朝历时十余年始开工重建。
清康熙七年(1668年)六月十七日夜，泰安发生强烈地震，东岳庙配天门、三灵侯殿、大殿等墙垣坍塌。康熙十六年(1677年)重修竣工。乾隆五十五年(1790年)三月，高宗东巡至泰安，谒岱庙登岱祀碧霞祠。高宗前后十次巡幸泰安岱庙，共题泰山诗百七十余首。
其建筑采用帝王宫城规制，规模宏大，周环1500余米，南北长405.7米，东西宽236.7米，庙内各类古建筑有150余间，总面积平方米。
岱庙共有八门。南向五门，即中为正阳，两侧为掖门；掖门两侧，东为仰高，西为见大。东门名东华，又称青阳；西门名西华，又称素景；北门名厚载，又称鲁瞻；各门之上均有楼，前门称五凤楼，后门称望岳楼。庙墙四角有角楼，按八卦各随其方而名：东北为艮，东南为巽，西北为乾，西南为坤。门楼、角楼均于民国年间毁坏。1985年重建正阳门和五凤楼，黄瓦盖顶，点金彩绘，富丽堂皇，高耸巍峨。1988年至1989年重建巽、坤二楼，五彩斗拱，飞檐凌云。
清代的姚鼐有一篇《登泰山记》如是说：
泰山的南面，汶河向西流去；泰山的北面，济水向东流去。南面山谷的水都流入汶水，北面山谷的 水都流入济水。在那南北山谷分界的地方，是古长城。最高的日观峰，在古长城以南十五里。 我在乾隆三十九年(1774年)十二月从京城里出发，冒着风雪启程，经过齐河县、长清县，穿过泰山西北面的山谷，跨过长城的城墙，到达泰安。这月丁未日(十二月二十八日)，我和泰安知府朱孝纯从南边的山脚登山。攀行四十五里远，道路都是石板砌成的石级，共有七千多级。
泰山正南面有三条山谷，中谷的水环绕泰安城，（这就是）郦道元书中所说的环水(中溪)。我开始顺着(中谷)进去.道路不到一半，翻过中岭(黄岘xiàn岭)，再沿着西边的那条山谷走，就到了泰山的顶巅。古时候登泰山，沿着东边的山谷进入，道路中有座天门(峰)。这东边的山谷，古时候称它为“天门溪水”，是我没有到过的。现在经过的中岭和山顶，挡在路上的像门槛一样的山崖，世上人都称它为“天门”。一路上大雾弥漫、冰冻溜滑，石板石阶几乎无法攀登。等到已经登上山顶，只见青山上覆盖着白雪，(雪)光照亮了南面的天空。远望夕阳映照着泰安城、汶水、徂徕山就像是一幅美丽的山水画，停留在半山腰处的云雾，又像是一条舞动的飘带似的。
