，后复为卫尉，位列9卿。
从《汉书百官公卿表》与《续汉书百官志》的描述上看，卫尉负责“掌宫门卫士，宫中徼循事”，乍看上去似乎与光禄勋颇为相似，实际不然。
光禄勋负责的是皇帝的个人安保与寝宫的门户宿卫，卫尉则是负责宫城之内的安保，即“徼循之事”，需要在宫城之中巡逻。
卫尉，卿1人，中2千石。本注曰：掌宫门卫士，宫中徼循事。丞1人，比千石。--《续汉书百官志》
简而言之，光禄勋负责殿中宿卫，卫尉则负责宫城宿卫。
做1个比喻，光禄勋与卫尉的活动范围，可以视作两个大小不同的同心圆，光禄勋是内圈的小圆，卫尉是外圈的大圆，圆心则是皇帝本人。
由于两汉的皇宫名目甚多，因此在不同的宫城之中，也会设有卫尉的分支机构，出现了诸如“长乐卫尉”、“建章卫尉”、“甘泉卫尉”等名目职称。
卫尉戍卫宫城，往往亲近皇帝。比如建安2十4年（219），长乐卫尉陈祎勾结相国掾属魏讽，阴谋反曹，可为例证。
（魏）讽潜结徒党，又与长乐卫尉陈祎谋袭邺。--《魏晋世语》
魏讽活动于魏郡邺县，而邺县的魏王宫没有长乐宫，因此长乐宫只能设在汉帝所居的许县，可知长乐卫尉陈祎是刘协的腹心。曹氏父子为此大开杀戒，疯狂镇压反对力量。
（魏）讽潜结徒党，与长乐卫尉陈祎谋袭邺；未及期，祎惧而告之。太子（曹）丕诛讽，连坐死者数千人。--《资治通鉴汉纪》
注：陈祎为许县长乐卫尉，见柳春新《魏讽谋反案析论》。
卫尉的下辖僚属，有公车司马、卫士、旅贲等等。按张金龙《汉代禁卫武官制度研究》的意见，由于卫尉负责宫城护卫，因此特别受到统治者的关注。东汉时，卫尉往往“以3公兼领，其职较重”（见纪昀《历代职官表》）。
这里需要强调1点，由于两汉时的宫城通常建于城市的南部，因此卫尉（负责卫戍宫城）统辖的部队也被称作“南军”。
至于在宫城之外、京师之内的卫戍部队，由于在地理方位上位于城市北部，因此被称作“北军”。北军的首脑，便是执金吾（中尉）。
执金吾，源自秦代的中尉。其职能是“掌宫外戒司非常水火之事”，即掌管宫城之外、京师之内的安保。
除此之外，执金吾每月需要在宫城之外巡逻3次，同时兼顾武库兵器的保管工作，因此也被《续汉书》称作“执金御”。
执金吾1人，中2千石。本注曰：掌宫外戒司非常水火之事。月3绕行宫外，及主兵器。吾犹御也。--《续汉书百官志》
执金吾虽然不在9卿之列（光禄勋、卫尉均属9卿），不过秩阶却是中2千石，与9卿平级。
执金吾的权力在两汉时代变化很大。
西汉时，执金吾的属官有属官有中垒、寺互、武库、都船4令丞（见《百官公卿表》），每个分支机构又各有所辖。
到了东汉，执金吾的属官只剩下丞1人、缇骑2百人、武库令1人（见《续汉书百官志》）。除了每月例行公事地3次“绕行宫外”，执金吾基本沦为1个看守兵器库房的清贵闲差。
执金吾地位的下降，始自西汉武帝，当时被强化了职权的城门校尉，以及被增设的西汉8校尉（至东汉并省为5校），基本涵盖了执金吾的职能范围。
城门校尉“掌京师城门”，也领缇骑，在武帝时又“增屯兵”，与执金吾“徼循京师”的职能高度相似。
城门校尉掌京师城门屯兵，有司马、十2城门候。--《汉书百官公卿表》
城门校尉，高帝置，从缇骑百2十人，武帝始增屯兵。--《要略》
8校尉则是武帝时增设。它们分别为掌管宣曲宫的长水校尉、掌管上林苑的步兵校尉、掌管池阳宫的胡骑校尉。
另有中垒校尉“掌北军垒门之内”，屯骑校尉“掌骑士”、越骑校尉“掌越骑”、射声校尉“掌待诏射声士”、虎贲校尉“掌轻车”。
从职能描述上看，8校尉虽然在名义上属于北军，实际的执勤地点却集中在长安附近的皇家行宫或园林，核心还是服务于君主个人，而非护卫京师。
西汉8校尉的首脑是“中垒校尉”。如前所述，中垒系统本身是执金吾的属官，后来被分割出来独立领军，大大削弱了执金吾的权势。
汉有南北军，卫京师。武帝置中垒校尉，掌北军营。光武省中垒校尉，置北
