奈车和人先散了，只能开车后退。鲁庄公后队也到了，合兵一处，连夜追赶。到了乘邱这个地方，南宫长万对猛获说：“今天必须死战，不然免不了一死。” 猛获应声而出，正好遇到公子偃，两人对打，南宫长万拿着长戟，直接冲进鲁侯大军，见人就刺，鲁兵怕他勇猛，不敢靠近。庄公对身边拿武器的颛孙生说：“你一向以力气大出名，能和长万决一胜负吗？” 颛孙生也拿着大戟，去找长万交战。庄公站在车上看，见颛孙生打不过长万，对身边人说：“把我的金仆姑箭拿来。” 金仆姑是鲁军里很厉害的箭。左右把箭捧过来，庄公搭上箭，看准长万，嗖的一箭，正中右肩，深入骨头，长万用手拔箭，颛孙生趁他手慢，又全力一戟，刺透左股，长万倒在地上，想挣扎起来，被颛孙生跳下车，双手紧紧按住，众军一拥上前擒住。猛获见主将被擒，弃车逃跑。鲁庄公大获全胜，鸣金收兵，颛孙生把长万献功。长万肩和股受伤，还能站着，一点不觉得疼。庄公喜欢他勇敢，厚礼相待。鲍叔牙知道宋军失利，全军撤回。
这一年，齐桓公派大行隰朋，告诉周朝自己即位了，还求婚。第二年，周朝派鲁庄公主婚，把王姬嫁给齐桓公。徐、蔡、卫各国都把女儿送来陪嫁。因为鲁国有主婚的功劳，所以齐、鲁又和好，都忘了两次失败的耻辱，约定做兄弟。秋天，宋国发大水，鲁庄公说：“齐国已经和好，何必对宋国不好呢？” 派人去慰问。宋国感激鲁国慰问灾情，也派人来道谢，还请求放回南宫长万，鲁庄公放他回国。从此三国和好，消除了以前的矛盾。有个叫髯翁的人作诗说：乾时和长勺两国互争雄雌，又看到乘邱打败了宋国军队。胜负无常总有失败的时候，不如修好两国都没危险。
再说南宫长万回到宋国，宋闵公开玩笑说：“以前我敬重你，现在你是鲁国的俘虏，我不敬重你了。” 长万很惭愧地退下。大夫仇牧私下劝谏闵公说：“君臣之间，要以礼相待，不能开玩笑。开玩笑就不敬重，不敬重就会怠慢，怠慢又无礼，悖逆就会产生，您一定要注意啊。” 闵公说：“我和长万很熟，没关系。”
又说到周庄王十五年，周王生病去世。太子胡齐即位，就是僖王。讣告传到宋国，当时宋闵公和宫人在蒙泽游玩，让南宫长万扔戟玩。原来长万有个绝技，能把戟扔到空中几丈高，用手接住，百发百中。宫人想看他的技艺，所以闵公召长万一起玩。长万玩了一回，宫人都夸奖不已。闵公有点嫉妒，命内侍拿来博局和长万赌，用大金斗盛酒当惩罚。这博戏是闵公擅长的，长万连输五局，罚酒五斗，已经醉到八九分了，心里不服，再要求再来一局。闵公说：“你是常败之家，还敢和我赌胜？” 长万心里又惭愧又生气，不说话。忽然宫侍报告：“周王有使者到。” 闵公问来意，是报告庄王之丧，还告诉立新王了。闵公说：“周已经立新王，应该派使者去吊贺。” 长万上奏说：“我没见过王都的盛况，愿奉使去一趟。” 闵公笑着说：“宋国就没人了吗，怎么能让俘虏去出使呢？” 宫人都大笑。长万脸发红，羞怒交加，加上喝醉了，一时性起，不顾君臣之分，大骂：“无道昏君，你知道俘虏也能杀人吗？” 闵公也生气了：“贼囚怎敢无礼？” 就去抢长万的戟，想刺他。长万也不夺戟，直接拿起博局，把闵公打倒，又挥拳，闵公就死在长万拳下。宫人吓得都跑了。长万怒气还没消，提着戟走到朝门，遇到大夫仇牧，仇牧问：“主公在哪？” 长万说：“昏君无礼，我杀了他。” 仇牧笑着说：“将军醉了吧？” 长万说：“我没醉，这是实话。” 就把手上的血给他看。仇牧脸色大变，大骂：“弑君的逆贼，天理不容。” 就举起笏来打长万。哪挡得住长万有如虎的力气，长万把戟扔在地上，用手来接，左手把笏打掉，右手一挥，正中仇牧的头，头就像粉末一样，牙齿也断了，随手飞出去，嵌在门里三寸，真是神力啊。仇牧死了，长万捡起画戟，慢慢上车，旁若无人。太宰华督听说变乱，拿着剑上车，要起兵讨伐，走到东宫西边，正好遇到长万，长万不和他说话，一戟刺过去，华督掉下车，又一戟杀了他。于是拥立闵公的堂弟公子游为君，把戴、武、宣、穆、庄家族的人都赶走。群公子逃到萧，公子御说逃到亳。长万说：“御说文采好又有才，而且是主公的嫡弟，现在在亳，肯定会有变故。如果杀了御说，其他公子就不足为虑了。” 就派他儿子南宫牛和猛获率领军队包围亳。冬天十月，萧叔大心率领戴、武、宣、穆、庄五族的人，又联合曹国的军队救亳。公子御说发动亳地的人，打开城门接应。内外夹攻，南宫牛大败被杀，宋兵都投降了御说。猛获不敢回宋国，直接投
