追溯到周朝，在汉代的《礼记》中，就有关于吃芥末的描述：
“脍，春用葱，秋用芥。豚，春用韭，秋用蓼。芥，芥酱也。”
芥末，又称芥子末、芥辣粉，一般分绿芥末和黄芥末两种。
黄芥末是芥菜的种子研磨而成。芥末微苦，辛辣芳香，对口舌有强烈刺激，味道十分独特，芥末粉润湿后有香气喷出，具有催泪性的强烈刺激性辣味，对味觉、嗅觉均有刺激作用。可用作泡菜、腌渍生肉或拌沙拉时的调味品。亦可与生抽一起使用，充当生鱼片的美味调料。
黄芥末原产于中国，历史悠久。从周代起就已开始在宫廷食用，自古以来都被当作一种自然药草，后传入日本。因为日本为岛国，吃海鲜的人很多，所以在日本得到发展。而绿芥末，原产日本，是用植物山葵的根茎磨成的酱。
据史料记载，酱油文字上最早能追溯到中国的西周时期。最初的酱油是由动物肉剁成肉泥腌制而成，其制作过程与现今的鱼露制造过程相似《周礼·天官·膳夫》有载，天子的饮食分为饭、饮、膳、馐、珍、酱六大类。它们也一起构成了《大雅·行苇》中的“醓醢以荐，或燔或炙”。
随着时间的推移，人们发现大豆可以制成类似的风味物质，而且成本更加低廉，因此逐渐普及开来。大豆酱油的出现，不仅降低了制作成本，也使得酱油这一调味品走入了千家万户。
秦汉时期，出现了类似于酱油的调味料，在东汉崔寔撰写的《四民月令》中就有提到“……可作诸酱、肉酱、清酱”；北魏末年贾思勰编纂的《齐民要术·卷八》也记录了调味料“豆酱清” 。根据原中国农业遗产研究室农史学家缪启愉先生考证，所谓的豆酱清或清酱是从豆酱中提取出来的清汁，与酱油类似，在当时是一种常见的调味品 。
唐宋时期遵循“春曲、伏酱、秋油”的方法来酿造酱油，其实就是春天制曲，秋天榨油，而南派酱油研发工艺也分为六大工序，选豆、蒸豆、摊凉、制曲、入料和抽油这六道环节来完成。
而酱油也随着佛教僧侣之传播，遍及世界各地，如日本、韩国、东南亚一带。中国酱油之制造，早期是一种家事艺术与秘密，其酿造多由某个师傅把持，其技术往往是由子孙代代相传或由一派的师傅传授下去，形成某一方式之酿造法。
日本文献中最早使用酱油一词的是1597年的《易林本节用集》，但酱油的生产法，可能在此之前已由中国传入日本，大概是公元755年后，随鉴真大师传至日本。后又相继传入朝鲜、越南、泰国、马来西亚、菲律宾等国。
